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1 year ago
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# MAVLink 日志格式
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_QGC 地面站_ 能生成纯 MAVLink 数据包日志，并支持日志回放，以便飞行任务结束后查看任务执行状态来进行数据分析。
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日志采用二进制格式，字节定义如下：
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- 字节 1-8：64位无符号整数，表示时间戳，单位为微秒，起始时间为Unix纪元（UTM时间1970年1月1日0时0分0秒）
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- 字节 9-271：MAVLink 数据包（数据包的最大长度为263字节，包括数据包起始标识。一般来说，数据包中的可用字节不会被实际数据全部填充，因此，数据包的实际长度会小于 263 字节 。
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## 调试
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若要检查数据, 请在以十六进制方式查看日志文件。 文件打开后，可在第九个字节的位置，找到 **0x55**。 前 8 个字节应转换为有效的时间戳，数值接近零或 **1294571828792000**（表示当前的 Unix 纪元时间戳（以微秒为单位）。
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## 用于记录 MAVLink 的 C++ 例程
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下面的代码段演示，如何使用 C++ 标准库中的 [C++ streams](http://www.cplusplus.com/reference/iostream/istream/) 实现日志记录。
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```cpp
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//write into mavlink logfile
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const int len = MAVLINK_MAX_PACKET_LEN+sizeof(uint64_t);
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uint8_t buf[len];
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uint64_t time = getSystemTimeUsecs();
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memcpy(buf, (void*)&time, sizeof(uint64_t));
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mavlink_msg_to_send_buffer(buf+sizeof(uint64_t), msg);
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mavlinkFile << buf << flush;
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