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1 year ago
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# 类层次结构（上层）
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## (LinkManager)链接管理器类，(LinkInterface)链接接口类
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QGC中的“链接”是QGC与载具间的一种特定类型的通信管道，例如串行端口或基于WiFi的UDP端口。 LinkInterface为所有链接的基类。 每个链接都在它自己的线程上运行，并将字节发送到MAVLinkProtocol。
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LinkManager类所生成对象管理系统中的所有打开链接。 `LinkManager`还通过串行和UDP链接管理自动连接
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## MAVLink协议类
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系统中有一个MAVLink协议对象。 它的功能是从链接获取传入的字节并将它们转换为MAVLink消息。 MAVLink HEARTBEAT消息被分发到Multi Vehicle Manager(多机管理类)。 所有MAVLink消息都将分发到与链接相对应的载具。
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## (MultiVehicleManager)多机管理类
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系统中有一个MultiVehicleManager多机管理类生成的对象, 当它接收到一个新的心跳包(通过心跳包里面的系统ID识别)，它会自动生成一个载具对象，来表示一个新的载具加入到系统。 'MultiVehicleManager'还可以保持对系统中所有载具的跟踪，对于激活状态的载具可以自由切换，而对于正在被移除的也能够正确处理。
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## (Vehicle)载具类
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Vehicle类所生成的对象是QGC代码与物理载具通信的主要接口。
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注意：还有一个与每个Vehicle相关联的UAS对象，这是一个已弃用的类，并且正逐渐被逐步淘汰，所有功能都转移到Vehicle类。 这里不应该添加新代码。
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## (FirmwarePlugin)固件插件类，( FirmwarePluginManager)固件插件管理器类
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FirmwarePlugin类为固件插件的基类。 固件插件包含固件特定代码，因此Vehicle对象相对于它是识别的，支持UI的单个标准接口。
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FirmwarePluginManager是一个工厂类，它根据Vehicle类的成员MAV_AUTOPILOT / MAV_TYPE组合创建FirmwarePlugin类的实例。
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