Michael Carpenter
12 years ago
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#include "FailSafeConfig.h" |
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FailSafeConfig::FailSafeConfig(QWidget *parent) : QWidget(parent) |
||||
FailSafeConfig::FailSafeConfig(QWidget *parent) : AP2ConfigWidget(parent) |
||||
{ |
||||
ui.setupUi(this); |
||||
ui.radio1In->setName("Radio 1"); |
||||
ui.radio1In->setMin(800); |
||||
ui.radio1In->setMax(2200); |
||||
ui.radio1In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio2In->setName("Radio 2"); |
||||
ui.radio2In->setMin(800); |
||||
ui.radio2In->setMax(2200); |
||||
ui.radio2In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio3In->setName("Radio 3"); |
||||
ui.radio3In->setMin(800); |
||||
ui.radio3In->setMax(2200); |
||||
ui.radio3In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio4In->setName("Radio 4"); |
||||
ui.radio4In->setMin(800); |
||||
ui.radio4In->setMax(2200); |
||||
ui.radio4In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio5In->setName("Radio 5"); |
||||
ui.radio5In->setMin(800); |
||||
ui.radio5In->setMax(2200); |
||||
ui.radio5In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio6In->setName("Radio 6"); |
||||
ui.radio6In->setMin(800); |
||||
ui.radio6In->setMax(2200); |
||||
ui.radio6In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio7In->setName("Radio 7"); |
||||
ui.radio7In->setMin(800); |
||||
ui.radio7In->setMax(2200); |
||||
ui.radio7In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio8In->setName("Radio 8"); |
||||
ui.radio8In->setMin(800); |
||||
ui.radio8In->setMax(2200); |
||||
ui.radio8In->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
|
||||
ui.radio1Out->setName("Radio 1"); |
||||
ui.radio1Out->setMin(800); |
||||
ui.radio1Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio1Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio2Out->setName("Radio 2"); |
||||
ui.radio2Out->setMin(800); |
||||
ui.radio2Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio2Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio3Out->setName("Radio 3"); |
||||
ui.radio3Out->setMin(800); |
||||
ui.radio3Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio3Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio4Out->setName("Radio 4"); |
||||
ui.radio4Out->setMin(800); |
||||
ui.radio4Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio4Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio5Out->setName("Radio 5"); |
||||
ui.radio5Out->setMin(800); |
||||
ui.radio5Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio5Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio6Out->setName("Radio 6"); |
||||
ui.radio6Out->setMin(800); |
||||
ui.radio6Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio6Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio7Out->setName("Radio 7"); |
||||
ui.radio7Out->setMin(800); |
||||
ui.radio7Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio7Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
ui.radio8Out->setName("Radio 8"); |
||||
ui.radio8Out->setMin(800); |
||||
ui.radio8Out->setMax(2200); |
||||
ui.radio8Out->setOrientation(Qt::Horizontal); |
||||
|
||||
ui.throttleFailSafeComboBox->addItem("Disable"); |
||||
ui.throttleFailSafeComboBox->addItem("Enabled - Always TRL"); |
||||
ui.throttleFailSafeComboBox->addItem("Enabled - Continue in auto"); |
||||
} |
||||
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||||
FailSafeConfig::~FailSafeConfig() |
||||
{ |
||||
} |
||||
void FailSafeConfig::activeUASSet(UASInterface *uas) |
||||
{ |
||||
AP2ConfigWidget::activeUASSet(uas); |
||||
connect(uas,SIGNAL(remoteControlChannelRawChanged(int,float)),this,SLOT(remoteControlChannelRawChanges(int,float))); |
||||
connect(uas,SIGNAL(hilActuatorsChanged(uint64_t,float,float,float,float,float,float,float,float)),this,SLOT(hilActuatorsChanged(uint64_t,float,float,float,float,float,float,float,float))); |
||||
connect(uas,SIGNAL(armingChanged(bool)),this,SLOT(armingChanged(bool))); |
||||
} |
||||
void FailSafeConfig::parameterChanged(int uas, int component, QString parameterName, QVariant value) |
||||
{ |
||||
//Arducopter
|
||||
if (parameterName == "FS_THR_ENABLE") |
||||
{ |
||||
ui.throttleFailSafeComboBox->setCurrentIndex(value.toInt()); |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "FS_THR_VALUE") |
||||
{ |
||||
ui.throttlePwmSpinBox->setValue(value.toFloat()); |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "FS_BATT_ENABLE") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.batteryFailCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.batteryFailCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "LOW_VOLT") |
||||
{ |
||||
ui.batteryVoltSpinBox->setValue(value.toFloat()); |
||||
} |
||||
//Arduplane
|
||||
else if (parameterName == "THR_FAILSAFE") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.throttleCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.throttleCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "THR_FS_VALUE") |
||||
{ |
||||
ui.throttlePwmSpinBox->setValue(value.toFloat()); |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "THR_FS_ACTION") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.throttleActionCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.throttleActionCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "FS_GCS_ENABL") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.gcsCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.gcsCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "FS_SHORT_ACTN") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.fsShortCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.fsShortCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
else if (parameterName == "FS_LONG_ACTN") |
||||
{ |
||||
if (value.toInt() == 0) |
||||
{ |
||||
ui.fsLongCheckBox->setChecked(false); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.fsLongCheckBox->setChecked(true); |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
} |
||||
|
||||
void FailSafeConfig::armingChanged(bool armed) |
||||
{ |
||||
if (armed) |
||||
{ |
||||
ui.armedLabel->setText("<h1>ARMED</h1>"); |
||||
} |
||||
else |
||||
{ |
||||
ui.armedLabel->setText("<h1>DISARMED</h1>"); |
||||
} |
||||
} |
||||
|
||||
void FailSafeConfig::remoteControlChannelRawChanges(int chan,float value) |
||||
{ |
||||
if (chan == 0) |
||||
{ |
||||
ui.radio1In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 1) |
||||
{ |
||||
ui.radio2In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 2) |
||||
{ |
||||
ui.radio3In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 3) |
||||
{ |
||||
ui.radio4In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 4) |
||||
{ |
||||
ui.radio5In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 5) |
||||
{ |
||||
ui.radio6In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 6) |
||||
{ |
||||
ui.radio7In->setValue(value); |
||||
} |
||||
else if (chan == 7) |
||||
{ |
||||
ui.radio8In->setValue(value); |
||||
} |
||||
} |
||||
void FailSafeConfig::hilActuatorsChanged(uint64_t time, float act1, float act2, float act3, float act4, float act5, float act6, float act7, float act8) |
||||
{ |
||||
ui.radio1Out->setValue(act1); |
||||
ui.radio2Out->setValue(act2); |
||||
ui.radio3Out->setValue(act3); |
||||
ui.radio4Out->setValue(act4); |
||||
ui.radio5Out->setValue(act5); |
||||
ui.radio6Out->setValue(act6); |
||||
ui.radio7Out->setValue(act7); |
||||
ui.radio8Out->setValue(act8); |
||||
} |
||||
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