Don Gagne
5 years ago
committed by
GitHub
12 changed files with 1473 additions and 12 deletions
@ -0,0 +1,661 @@ |
|||||||
|
/****************************************************************************
|
||||||
|
* |
||||||
|
* (c) 2009-2020 QGROUNDCONTROL PROJECT <http://www.qgroundcontrol.org>
|
||||||
|
* |
||||||
|
* QGroundControl is licensed according to the terms in the file |
||||||
|
* COPYING.md in the root of the source code directory. |
||||||
|
* |
||||||
|
****************************************************************************/ |
||||||
|
|
||||||
|
#include "VTOLLandingComplexItem.h" |
||||||
|
#include "JsonHelper.h" |
||||||
|
#include "MissionController.h" |
||||||
|
#include "QGCGeo.h" |
||||||
|
#include "SimpleMissionItem.h" |
||||||
|
#include "PlanMasterController.h" |
||||||
|
|
||||||
|
#include <QPolygonF> |
||||||
|
|
||||||
|
QGC_LOGGING_CATEGORY(VTOLLandingComplexItemLog, "VTOLLandingComplexItemLog") |
||||||
|
|
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::settingsGroup = "VTOLLanding"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::jsonComplexItemTypeValue = "vtolLandingPattern"; |
||||||
|
|
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::loiterToLandDistanceName = "LandingDistance"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::landingHeadingName = "LandingHeading"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::loiterAltitudeName = "LoiterAltitude"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::loiterRadiusName = "LoiterRadius"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::landingAltitudeName = "LandingAltitude"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::stopTakingPhotosName = "StopTakingPhotos"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::stopTakingVideoName = "StopTakingVideo"; |
||||||
|
|
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonLoiterCoordinateKey = "loiterCoordinate"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonLoiterRadiusKey = "loiterRadius"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonLoiterClockwiseKey = "loiterClockwise"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonLandingCoordinateKey = "landCoordinate"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonAltitudesAreRelativeKey = "altitudesAreRelative"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonStopTakingPhotosKey = "stopTakingPhotos"; |
||||||
|
const char* VTOLLandingComplexItem::_jsonStopTakingVideoKey = "stopVideoPhotos"; |
||||||
|
|
||||||
|
VTOLLandingComplexItem::VTOLLandingComplexItem(PlanMasterController* masterController, bool flyView, QObject* parent) |
||||||
|
: ComplexMissionItem (masterController, flyView, parent) |
||||||
|
, _sequenceNumber (0) |
||||||
|
, _dirty (false) |
||||||
|
, _landingCoordSet (false) |
||||||
|
, _ignoreRecalcSignals (false) |
||||||
|
, _metaDataMap (FactMetaData::createMapFromJsonFile(QStringLiteral(":/json/VTOLLandingPattern.FactMetaData.json"), this)) |
||||||
|
, _landingDistanceFact (settingsGroup, _metaDataMap[loiterToLandDistanceName]) |
||||||
|
, _loiterAltitudeFact (settingsGroup, _metaDataMap[loiterAltitudeName]) |
||||||
|
, _loiterRadiusFact (settingsGroup, _metaDataMap[loiterRadiusName]) |
||||||
|
, _landingHeadingFact (settingsGroup, _metaDataMap[landingHeadingName]) |
||||||
|
, _landingAltitudeFact (settingsGroup, _metaDataMap[landingAltitudeName]) |
||||||
|
, _stopTakingPhotosFact (settingsGroup, _metaDataMap[stopTakingPhotosName]) |
||||||
|
, _stopTakingVideoFact (settingsGroup, _metaDataMap[stopTakingVideoName]) |
||||||
|
, _loiterClockwise (true) |
||||||
|
, _altitudesAreRelative (true) |
||||||
|
{ |
||||||
|
_editorQml = "qrc:/qml/VTOLLandingPatternEditor.qml"; |
||||||
|
_isIncomplete = false; |
||||||
|
|
||||||
|
QGeoCoordinate homePositionCoordinate = masterController->missionController()->plannedHomePosition(); |
||||||
|
if (homePositionCoordinate.isValid()) { |
||||||
|
setLandingCoordinate(homePositionCoordinate); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
connect(&_loiterAltitudeFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_updateLoiterCoodinateAltitudeFromFact); |
||||||
|
connect(&_landingAltitudeFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_updateLandingCoodinateAltitudeFromFact); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(&_landingDistanceFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromHeadingAndDistanceChange); |
||||||
|
connect(&_landingHeadingFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromHeadingAndDistanceChange); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(&_loiterRadiusFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromRadiusChange); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::loiterClockwiseChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromRadiusChange); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::loiterCoordinateChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromCoordinateChange); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::landingCoordinateChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_recalcFromCoordinateChange); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(&_stopTakingPhotosFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_signalLastSequenceNumberChanged); |
||||||
|
connect(&_stopTakingVideoFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_signalLastSequenceNumberChanged); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(&_loiterAltitudeFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_landingAltitudeFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_landingDistanceFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_landingHeadingFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_loiterRadiusFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_stopTakingPhotosFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(&_stopTakingVideoFact, &Fact::valueChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::loiterCoordinateChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::landingCoordinateChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::loiterClockwiseChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::altitudesAreRelativeChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::_setDirty); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::altitudesAreRelativeChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::coordinateHasRelativeAltitudeChanged); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::altitudesAreRelativeChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::exitCoordinateHasRelativeAltitudeChanged); |
||||||
|
|
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::landingCoordSetChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::readyForSaveStateChanged); |
||||||
|
connect(this, &VTOLLandingComplexItem::wizardModeChanged, this, &VTOLLandingComplexItem::readyForSaveStateChanged); |
||||||
|
|
||||||
|
if (_masterController->controllerVehicle()->apmFirmware()) { |
||||||
|
// ArduPilot does not support camera commands
|
||||||
|
_stopTakingVideoFact.setRawValue(false); |
||||||
|
_stopTakingPhotosFact.setRawValue(false); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
_recalcFromHeadingAndDistanceChange(); |
||||||
|
|
||||||
|
setDirty(false); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
int VTOLLandingComplexItem::lastSequenceNumber(void) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
// Fixed items are:
|
||||||
|
// land start, loiter, land
|
||||||
|
// Optional items are:
|
||||||
|
// stop photos/video
|
||||||
|
return _sequenceNumber + 2 + (_stopTakingPhotosFact.rawValue().toBool() ? 2 : 0) + (_stopTakingVideoFact.rawValue().toBool() ? 1 : 0); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::setDirty(bool dirty) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (_dirty != dirty) { |
||||||
|
_dirty = dirty; |
||||||
|
emit dirtyChanged(_dirty); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::save(QJsonArray& missionItems) |
||||||
|
{ |
||||||
|
QJsonObject saveObject; |
||||||
|
|
||||||
|
saveObject[JsonHelper::jsonVersionKey] = 1; |
||||||
|
saveObject[VisualMissionItem::jsonTypeKey] = VisualMissionItem::jsonTypeComplexItemValue; |
||||||
|
saveObject[ComplexMissionItem::jsonComplexItemTypeKey] = jsonComplexItemTypeValue; |
||||||
|
|
||||||
|
QGeoCoordinate coordinate; |
||||||
|
QJsonValue jsonCoordinate; |
||||||
|
|
||||||
|
coordinate = _loiterCoordinate; |
||||||
|
coordinate.setAltitude(_loiterAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
JsonHelper::saveGeoCoordinate(coordinate, true /* writeAltitude */, jsonCoordinate); |
||||||
|
saveObject[_jsonLoiterCoordinateKey] = jsonCoordinate; |
||||||
|
|
||||||
|
coordinate = _landingCoordinate; |
||||||
|
coordinate.setAltitude(_landingAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
JsonHelper::saveGeoCoordinate(coordinate, true /* writeAltitude */, jsonCoordinate); |
||||||
|
saveObject[_jsonLandingCoordinateKey] = jsonCoordinate; |
||||||
|
|
||||||
|
saveObject[_jsonLoiterRadiusKey] = _loiterRadiusFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
saveObject[_jsonStopTakingPhotosKey] = _stopTakingPhotosFact.rawValue().toBool(); |
||||||
|
saveObject[_jsonStopTakingVideoKey] = _stopTakingVideoFact.rawValue().toBool(); |
||||||
|
saveObject[_jsonLoiterClockwiseKey] = _loiterClockwise; |
||||||
|
saveObject[_jsonAltitudesAreRelativeKey] = _altitudesAreRelative; |
||||||
|
|
||||||
|
missionItems.append(saveObject); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::setSequenceNumber(int sequenceNumber) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (_sequenceNumber != sequenceNumber) { |
||||||
|
_sequenceNumber = sequenceNumber; |
||||||
|
emit sequenceNumberChanged(sequenceNumber); |
||||||
|
emit lastSequenceNumberChanged(lastSequenceNumber()); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
bool VTOLLandingComplexItem::load(const QJsonObject& complexObject, int sequenceNumber, QString& errorString) |
||||||
|
{ |
||||||
|
QList<JsonHelper::KeyValidateInfo> keyInfoList = { |
||||||
|
{ JsonHelper::jsonVersionKey, QJsonValue::Double, true }, |
||||||
|
{ VisualMissionItem::jsonTypeKey, QJsonValue::String, true }, |
||||||
|
{ ComplexMissionItem::jsonComplexItemTypeKey, QJsonValue::String, true }, |
||||||
|
{ _jsonLoiterCoordinateKey, QJsonValue::Array, true }, |
||||||
|
{ _jsonLoiterRadiusKey, QJsonValue::Double, true }, |
||||||
|
{ _jsonLoiterClockwiseKey, QJsonValue::Bool, true }, |
||||||
|
{ _jsonLandingCoordinateKey, QJsonValue::Array, true }, |
||||||
|
{ _jsonStopTakingPhotosKey, QJsonValue::Bool, false }, |
||||||
|
{ _jsonStopTakingVideoKey, QJsonValue::Bool, false }, |
||||||
|
}; |
||||||
|
if (!JsonHelper::validateKeys(complexObject, keyInfoList, errorString)) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QString itemType = complexObject[VisualMissionItem::jsonTypeKey].toString(); |
||||||
|
QString complexType = complexObject[ComplexMissionItem::jsonComplexItemTypeKey].toString(); |
||||||
|
if (itemType != VisualMissionItem::jsonTypeComplexItemValue || complexType != jsonComplexItemTypeValue) { |
||||||
|
errorString = tr("%1 does not support loading this complex mission item type: %2:%3").arg(qgcApp()->applicationName()).arg(itemType).arg(complexType); |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
setSequenceNumber(sequenceNumber); |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
|
||||||
|
int version = complexObject[JsonHelper::jsonVersionKey].toInt(); |
||||||
|
if (version == 1) { |
||||||
|
QList<JsonHelper::KeyValidateInfo> v2KeyInfoList = { |
||||||
|
{ _jsonAltitudesAreRelativeKey, QJsonValue::Bool, true }, |
||||||
|
}; |
||||||
|
if (!JsonHelper::validateKeys(complexObject, v2KeyInfoList, errorString)) { |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
_altitudesAreRelative = complexObject[_jsonAltitudesAreRelativeKey].toBool(); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
errorString = tr("%1 complex item version %2 not supported").arg(jsonComplexItemTypeValue).arg(version); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGeoCoordinate coordinate; |
||||||
|
if (!JsonHelper::loadGeoCoordinate(complexObject[_jsonLoiterCoordinateKey], true /* altitudeRequired */, coordinate, errorString)) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
_loiterCoordinate = coordinate; |
||||||
|
_loiterAltitudeFact.setRawValue(coordinate.altitude()); |
||||||
|
|
||||||
|
if (!JsonHelper::loadGeoCoordinate(complexObject[_jsonLandingCoordinateKey], true /* altitudeRequired */, coordinate, errorString)) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
_landingCoordinate = coordinate; |
||||||
|
_landingAltitudeFact.setRawValue(coordinate.altitude()); |
||||||
|
|
||||||
|
_loiterRadiusFact.setRawValue(complexObject[_jsonLoiterRadiusKey].toDouble()); |
||||||
|
_loiterClockwise = complexObject[_jsonLoiterClockwiseKey].toBool(); |
||||||
|
|
||||||
|
if (complexObject.contains(_jsonStopTakingPhotosKey)) { |
||||||
|
_stopTakingPhotosFact.setRawValue(complexObject[_jsonStopTakingPhotosKey].toBool()); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
_stopTakingPhotosFact.setRawValue(false); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (complexObject.contains(_jsonStopTakingVideoKey)) { |
||||||
|
_stopTakingVideoFact.setRawValue(complexObject[_jsonStopTakingVideoKey].toBool()); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
_stopTakingVideoFact.setRawValue(false); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
_landingCoordSet = true; |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
|
||||||
|
_recalcFromCoordinateChange(); |
||||||
|
emit coordinateChanged(this->coordinate()); // This will kick off terrain query
|
||||||
|
|
||||||
|
return true; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double VTOLLandingComplexItem::greatestDistanceTo(const QGeoCoordinate &other) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
return qMax(_loiterCoordinate.distanceTo(other),_landingCoordinate.distanceTo(other)); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
bool VTOLLandingComplexItem::specifiesCoordinate(void) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
return true; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
MissionItem* VTOLLandingComplexItem::createDoLandStartItem(int seqNum, QObject* parent) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return new MissionItem(seqNum, // sequence number
|
||||||
|
MAV_CMD_DO_LAND_START, // MAV_CMD
|
||||||
|
MAV_FRAME_MISSION, // MAV_FRAME
|
||||||
|
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, // param 1-7
|
||||||
|
true, // autoContinue
|
||||||
|
false, // isCurrentItem
|
||||||
|
parent); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
MissionItem* VTOLLandingComplexItem::createLoiterToAltItem(int seqNum, bool altRel, double loiterRadius, double lat, double lon, double alt, QObject* parent) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return new MissionItem(seqNum, |
||||||
|
MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT, |
||||||
|
altRel ? MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT : MAV_FRAME_GLOBAL, |
||||||
|
1.0, // Heading required = true
|
||||||
|
loiterRadius, // Loiter radius
|
||||||
|
0.0, // param 3 - unused
|
||||||
|
1.0, // Exit crosstrack - tangent of loiter to land point
|
||||||
|
lat, lon, alt, |
||||||
|
true, // autoContinue
|
||||||
|
false, // isCurrentItem
|
||||||
|
parent); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
MissionItem* VTOLLandingComplexItem::createLandItem(int seqNum, bool altRel, double lat, double lon, double alt, QObject* parent) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return new MissionItem(seqNum, |
||||||
|
MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND, |
||||||
|
altRel ? MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT : MAV_FRAME_GLOBAL, |
||||||
|
0.0, 0.0, 0.0, 0.0, |
||||||
|
lat, lon, alt, |
||||||
|
true, // autoContinue
|
||||||
|
false, // isCurrentItem
|
||||||
|
parent); |
||||||
|
|
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::appendMissionItems(QList<MissionItem*>& items, QObject* missionItemParent) |
||||||
|
{ |
||||||
|
int seqNum = _sequenceNumber; |
||||||
|
|
||||||
|
// IMPORTANT NOTE: Any changes here must also be taken into account in scanForItem
|
||||||
|
|
||||||
|
MissionItem* item = createDoLandStartItem(seqNum++, missionItemParent); |
||||||
|
items.append(item); |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_stopTakingPhotosFact.rawValue().toBool()) { |
||||||
|
CameraSection::appendStopTakingPhotos(items, seqNum, missionItemParent); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
if (_stopTakingVideoFact.rawValue().toBool()) { |
||||||
|
CameraSection::appendStopTakingVideo(items, seqNum, missionItemParent); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double loiterRadius = _loiterRadiusFact.rawValue().toDouble() * (_loiterClockwise ? 1.0 : -1.0); |
||||||
|
item = createLoiterToAltItem(seqNum++, |
||||||
|
_altitudesAreRelative, |
||||||
|
loiterRadius, |
||||||
|
_loiterCoordinate.latitude(), _loiterCoordinate.longitude(), _loiterAltitudeFact.rawValue().toDouble(), |
||||||
|
missionItemParent); |
||||||
|
items.append(item); |
||||||
|
|
||||||
|
item = createLandItem(seqNum++, |
||||||
|
_altitudesAreRelative, |
||||||
|
_landingCoordinate.latitude(), _landingCoordinate.longitude(), _landingAltitudeFact.rawValue().toDouble(), |
||||||
|
missionItemParent); |
||||||
|
items.append(item); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
bool VTOLLandingComplexItem::scanForItem(QmlObjectListModel* visualItems, bool flyView, PlanMasterController* masterController) |
||||||
|
{ |
||||||
|
qCDebug(VTOLLandingComplexItemLog) << "VTOLLandingComplexItem::scanForItem count" << visualItems->count(); |
||||||
|
|
||||||
|
if (visualItems->count() < 3) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// A valid fixed wing landing pattern is comprised of the follow commands in this order at the end of the item list:
|
||||||
|
// MAV_CMD_DO_LAND_START - required
|
||||||
|
// Stop taking photos sequence - optional
|
||||||
|
// Stop taking video sequence - optional
|
||||||
|
// MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT - required
|
||||||
|
// MAV_CMD_NAV_LAND - required
|
||||||
|
|
||||||
|
// Start looking for the commands in reverse order from the end of the list
|
||||||
|
|
||||||
|
int scanIndex = visualItems->count() - 1; |
||||||
|
|
||||||
|
if (scanIndex < 0 || scanIndex > visualItems->count() - 1) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
SimpleMissionItem* item = visualItems->value<SimpleMissionItem*>(scanIndex--); |
||||||
|
if (!item) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
MissionItem& missionItemLand = item->missionItem(); |
||||||
|
if (missionItemLand.command() != MAV_CMD_NAV_LAND || |
||||||
|
!(missionItemLand.frame() == MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT || missionItemLand.frame() == MAV_FRAME_GLOBAL) || |
||||||
|
missionItemLand.param1() != 0 || missionItemLand.param2() != 0 || missionItemLand.param3() != 0 || missionItemLand.param4() != 0) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
MAV_FRAME landPointFrame = missionItemLand.frame(); |
||||||
|
|
||||||
|
if (scanIndex < 0 || scanIndex > visualItems->count() - 1) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
item = visualItems->value<SimpleMissionItem*>(scanIndex); |
||||||
|
if (!item) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
MissionItem& missionItemLoiter = item->missionItem(); |
||||||
|
if (missionItemLoiter.command() != MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT || |
||||||
|
missionItemLoiter.frame() != landPointFrame || |
||||||
|
missionItemLoiter.param1() != 1.0 || missionItemLoiter.param3() != 0 || missionItemLoiter.param4() != 1.0) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
scanIndex -= CameraSection::stopTakingVideoCommandCount(); |
||||||
|
bool stopTakingVideo = CameraSection::scanStopTakingVideo(visualItems, scanIndex, false /* removeScannedItems */); |
||||||
|
if (!stopTakingVideo) { |
||||||
|
scanIndex += CameraSection::stopTakingVideoCommandCount(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
scanIndex -= CameraSection::stopTakingPhotosCommandCount(); |
||||||
|
bool stopTakingPhotos = CameraSection::scanStopTakingPhotos(visualItems, scanIndex, false /* removeScannedItems */); |
||||||
|
if (!stopTakingPhotos) { |
||||||
|
scanIndex += CameraSection::stopTakingPhotosCommandCount(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
scanIndex--; |
||||||
|
if (scanIndex < 0 || scanIndex > visualItems->count() - 1) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
item = visualItems->value<SimpleMissionItem*>(scanIndex); |
||||||
|
if (!item) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
MissionItem& missionItemDoLandStart = item->missionItem(); |
||||||
|
if (missionItemDoLandStart.command() != MAV_CMD_DO_LAND_START || |
||||||
|
missionItemDoLandStart.frame() != MAV_FRAME_MISSION || |
||||||
|
missionItemDoLandStart.param1() != 0 || missionItemDoLandStart.param2() != 0 || missionItemDoLandStart.param3() != 0 || missionItemDoLandStart.param4() != 0|| missionItemDoLandStart.param5() != 0|| missionItemDoLandStart.param6() != 0) { |
||||||
|
return false; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// We made it this far so we do have a Fixed Wing Landing Pattern item at the end of the mission.
|
||||||
|
// Since we have scanned it we need to remove the items for it fromt the list
|
||||||
|
int deleteCount = 3; |
||||||
|
if (stopTakingPhotos) { |
||||||
|
deleteCount += CameraSection::stopTakingPhotosCommandCount(); |
||||||
|
} |
||||||
|
if (stopTakingVideo) { |
||||||
|
deleteCount += CameraSection::stopTakingVideoCommandCount(); |
||||||
|
} |
||||||
|
int firstItem = visualItems->count() - deleteCount; |
||||||
|
while (deleteCount--) { |
||||||
|
visualItems->removeAt(firstItem)->deleteLater(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Now stuff all the scanned information into the item
|
||||||
|
|
||||||
|
VTOLLandingComplexItem* complexItem = new VTOLLandingComplexItem(masterController, flyView, visualItems); |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_altitudesAreRelative = landPointFrame == MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT; |
||||||
|
complexItem->_loiterRadiusFact.setRawValue(qAbs(missionItemLoiter.param2())); |
||||||
|
complexItem->_loiterClockwise = missionItemLoiter.param2() > 0; |
||||||
|
complexItem->setLoiterCoordinate(QGeoCoordinate(missionItemLoiter.param5(), missionItemLoiter.param6())); |
||||||
|
complexItem->_loiterAltitudeFact.setRawValue(missionItemLoiter.param7()); |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_landingCoordinate.setLatitude(missionItemLand.param5()); |
||||||
|
complexItem->_landingCoordinate.setLongitude(missionItemLand.param6()); |
||||||
|
complexItem->_landingAltitudeFact.setRawValue(missionItemLand.param7()); |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_stopTakingPhotosFact.setRawValue(stopTakingPhotos); |
||||||
|
complexItem->_stopTakingVideoFact.setRawValue(stopTakingVideo); |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_landingCoordSet = true; |
||||||
|
|
||||||
|
complexItem->_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
complexItem->_recalcFromCoordinateChange(); |
||||||
|
complexItem->setDirty(false); |
||||||
|
|
||||||
|
visualItems->append(complexItem); |
||||||
|
|
||||||
|
return true; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double VTOLLandingComplexItem::complexDistance(void) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
return _loiterCoordinate.distanceTo(_landingCoordinate); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::setLandingCoordinate(const QGeoCoordinate& coordinate) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (coordinate != _landingCoordinate) { |
||||||
|
_landingCoordinate = coordinate; |
||||||
|
if (_landingCoordSet) { |
||||||
|
emit exitCoordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
emit landingCoordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
emit exitCoordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
emit landingCoordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
_landingCoordSet = true; |
||||||
|
_recalcFromHeadingAndDistanceChange(); |
||||||
|
emit landingCoordSetChanged(true); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::setLoiterCoordinate(const QGeoCoordinate& coordinate) |
||||||
|
{ |
||||||
|
if (coordinate != _loiterCoordinate) { |
||||||
|
_loiterCoordinate = coordinate; |
||||||
|
emit coordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
emit loiterCoordinateChanged(coordinate); |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double VTOLLandingComplexItem::_mathematicAngleToHeading(double angle) |
||||||
|
{ |
||||||
|
double heading = (angle - 90) * -1; |
||||||
|
if (heading < 0) { |
||||||
|
heading += 360; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
return heading; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double VTOLLandingComplexItem::_headingToMathematicAngle(double heading) |
||||||
|
{ |
||||||
|
return heading - 90 * -1; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_recalcFromRadiusChange(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
// Fixed:
|
||||||
|
// land
|
||||||
|
// loiter tangent
|
||||||
|
// distance
|
||||||
|
// radius
|
||||||
|
// heading
|
||||||
|
// Adjusted:
|
||||||
|
// loiter
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!_ignoreRecalcSignals) { |
||||||
|
// These are our known values
|
||||||
|
double radius = _loiterRadiusFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
double landToTangentDistance = _landingDistanceFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
double heading = _landingHeadingFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
|
||||||
|
double landToLoiterDistance = _landingCoordinate.distanceTo(_loiterCoordinate); |
||||||
|
if (landToLoiterDistance < radius) { |
||||||
|
// Degnenerate case: Move tangent to loiter point
|
||||||
|
_loiterTangentCoordinate = _loiterCoordinate; |
||||||
|
|
||||||
|
double heading = _landingCoordinate.azimuthTo(_loiterTangentCoordinate); |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
_landingHeadingFact.setRawValue(heading); |
||||||
|
emit loiterTangentCoordinateChanged(_loiterTangentCoordinate); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
} else { |
||||||
|
double landToLoiterDistance = qSqrt(qPow(radius, 2) + qPow(landToTangentDistance, 2)); |
||||||
|
double angleLoiterToTangent = qRadiansToDegrees(qAsin(radius/landToLoiterDistance)) * (_loiterClockwise ? -1 : 1); |
||||||
|
|
||||||
|
_loiterCoordinate = _landingCoordinate.atDistanceAndAzimuth(landToLoiterDistance, heading + 180 + angleLoiterToTangent); |
||||||
|
_loiterCoordinate.setAltitude(_loiterAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
emit loiterCoordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
emit coordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_recalcFromHeadingAndDistanceChange(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
// Fixed:
|
||||||
|
// land
|
||||||
|
// heading
|
||||||
|
// distance
|
||||||
|
// radius
|
||||||
|
// Adjusted:
|
||||||
|
// loiter
|
||||||
|
// loiter tangent
|
||||||
|
// glide slope
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!_ignoreRecalcSignals && _landingCoordSet) { |
||||||
|
// These are our known values
|
||||||
|
double radius = _loiterRadiusFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
double landToTangentDistance = _landingDistanceFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
double heading = _landingHeadingFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
|
||||||
|
// Calculate loiter tangent coordinate
|
||||||
|
_loiterTangentCoordinate = _landingCoordinate.atDistanceAndAzimuth(landToTangentDistance, heading + 180); |
||||||
|
|
||||||
|
// Calculate the distance and angle to the loiter coordinate
|
||||||
|
QGeoCoordinate tangent = _landingCoordinate.atDistanceAndAzimuth(landToTangentDistance, 0); |
||||||
|
QGeoCoordinate loiter = tangent.atDistanceAndAzimuth(radius, 90); |
||||||
|
double loiterDistance = _landingCoordinate.distanceTo(loiter); |
||||||
|
double loiterAzimuth = _landingCoordinate.azimuthTo(loiter) * (_loiterClockwise ? -1 : 1); |
||||||
|
|
||||||
|
// Use those values to get the new loiter point which takes heading into acount
|
||||||
|
_loiterCoordinate = _landingCoordinate.atDistanceAndAzimuth(loiterDistance, heading + 180 + loiterAzimuth); |
||||||
|
_loiterCoordinate.setAltitude(_loiterAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
emit loiterTangentCoordinateChanged(_loiterTangentCoordinate); |
||||||
|
emit loiterCoordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
emit coordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QPointF VTOLLandingComplexItem::_rotatePoint(const QPointF& point, const QPointF& origin, double angle) |
||||||
|
{ |
||||||
|
QPointF rotated; |
||||||
|
double radians = (M_PI / 180.0) * angle; |
||||||
|
|
||||||
|
rotated.setX(((point.x() - origin.x()) * cos(radians)) - ((point.y() - origin.y()) * sin(radians)) + origin.x()); |
||||||
|
rotated.setY(((point.x() - origin.x()) * sin(radians)) + ((point.y() - origin.y()) * cos(radians)) + origin.y()); |
||||||
|
|
||||||
|
return rotated; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_recalcFromCoordinateChange(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
// Fixed:
|
||||||
|
// land
|
||||||
|
// loiter
|
||||||
|
// radius
|
||||||
|
// Adjusted:
|
||||||
|
// loiter tangent
|
||||||
|
// heading
|
||||||
|
// distance
|
||||||
|
// glide slope
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!_ignoreRecalcSignals && _landingCoordSet) { |
||||||
|
// These are our known values
|
||||||
|
double radius = _loiterRadiusFact.rawValue().toDouble(); |
||||||
|
double landToLoiterDistance = _landingCoordinate.distanceTo(_loiterCoordinate); |
||||||
|
double landToLoiterHeading = _landingCoordinate.azimuthTo(_loiterCoordinate); |
||||||
|
|
||||||
|
double landToTangentDistance; |
||||||
|
if (landToLoiterDistance < radius) { |
||||||
|
// Degenerate case, set tangent to loiter coordinate
|
||||||
|
_loiterTangentCoordinate = _loiterCoordinate; |
||||||
|
landToTangentDistance = _landingCoordinate.distanceTo(_loiterTangentCoordinate); |
||||||
|
} else { |
||||||
|
double loiterToTangentAngle = qRadiansToDegrees(qAsin(radius/landToLoiterDistance)) * (_loiterClockwise ? 1 : -1); |
||||||
|
landToTangentDistance = qSqrt(qPow(landToLoiterDistance, 2) - qPow(radius, 2)); |
||||||
|
|
||||||
|
_loiterTangentCoordinate = _landingCoordinate.atDistanceAndAzimuth(landToTangentDistance, landToLoiterHeading + loiterToTangentAngle); |
||||||
|
|
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
double heading = _loiterTangentCoordinate.azimuthTo(_landingCoordinate); |
||||||
|
|
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = true; |
||||||
|
_landingHeadingFact.setRawValue(heading); |
||||||
|
_landingDistanceFact.setRawValue(landToTangentDistance); |
||||||
|
emit loiterTangentCoordinateChanged(_loiterTangentCoordinate); |
||||||
|
_ignoreRecalcSignals = false; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_updateLoiterCoodinateAltitudeFromFact(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
_loiterCoordinate.setAltitude(_loiterAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
emit loiterCoordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
emit coordinateChanged(_loiterCoordinate); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_updateLandingCoodinateAltitudeFromFact(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
_landingCoordinate.setAltitude(_landingAltitudeFact.rawValue().toDouble()); |
||||||
|
emit landingCoordinateChanged(_landingCoordinate); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_setDirty(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
setDirty(true); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::applyNewAltitude(double newAltitude) |
||||||
|
{ |
||||||
|
_loiterAltitudeFact.setRawValue(newAltitude); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
void VTOLLandingComplexItem::_signalLastSequenceNumberChanged(void) |
||||||
|
{ |
||||||
|
emit lastSequenceNumberChanged(lastSequenceNumber()); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
VTOLLandingComplexItem::ReadyForSaveState VTOLLandingComplexItem::readyForSaveState(void) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
return _landingCoordSet && !_wizardMode ? ReadyForSave : NotReadyForSaveData; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,163 @@ |
|||||||
|
/****************************************************************************
|
||||||
|
* |
||||||
|
* (c) 2009-2020 QGROUNDCONTROL PROJECT <http://www.qgroundcontrol.org>
|
||||||
|
* |
||||||
|
* QGroundControl is licensed according to the terms in the file |
||||||
|
* COPYING.md in the root of the source code directory. |
||||||
|
* |
||||||
|
****************************************************************************/ |
||||||
|
|
||||||
|
#pragma once |
||||||
|
|
||||||
|
#include "ComplexMissionItem.h" |
||||||
|
#include "MissionItem.h" |
||||||
|
#include "Fact.h" |
||||||
|
#include "QGCLoggingCategory.h" |
||||||
|
|
||||||
|
Q_DECLARE_LOGGING_CATEGORY(VTOLLandingComplexItemLog) |
||||||
|
|
||||||
|
class VTOLLandingPatternTest; |
||||||
|
class PlanMasterController; |
||||||
|
|
||||||
|
class VTOLLandingComplexItem : public ComplexMissionItem |
||||||
|
{ |
||||||
|
Q_OBJECT |
||||||
|
|
||||||
|
public: |
||||||
|
VTOLLandingComplexItem(PlanMasterController* masterController, bool flyView, QObject* parent); |
||||||
|
|
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* loiterAltitude READ loiterAltitude CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* loiterRadius READ loiterRadius CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* landingAltitude READ landingAltitude CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* landingHeading READ landingHeading CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* landingDistance READ landingDistance CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(bool loiterClockwise MEMBER _loiterClockwise NOTIFY loiterClockwiseChanged) |
||||||
|
Q_PROPERTY(bool altitudesAreRelative MEMBER _altitudesAreRelative NOTIFY altitudesAreRelativeChanged) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* stopTakingPhotos READ stopTakingPhotos CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(Fact* stopTakingVideo READ stopTakingVideo CONSTANT) |
||||||
|
Q_PROPERTY(QGeoCoordinate loiterCoordinate READ loiterCoordinate WRITE setLoiterCoordinate NOTIFY loiterCoordinateChanged) |
||||||
|
Q_PROPERTY(QGeoCoordinate loiterTangentCoordinate READ loiterTangentCoordinate NOTIFY loiterTangentCoordinateChanged) |
||||||
|
Q_PROPERTY(QGeoCoordinate landingCoordinate READ landingCoordinate WRITE setLandingCoordinate NOTIFY landingCoordinateChanged) |
||||||
|
Q_PROPERTY(bool landingCoordSet MEMBER _landingCoordSet NOTIFY landingCoordSetChanged) |
||||||
|
|
||||||
|
Fact* loiterAltitude (void) { return &_loiterAltitudeFact; } |
||||||
|
Fact* loiterRadius (void) { return &_loiterRadiusFact; } |
||||||
|
Fact* landingAltitude (void) { return &_landingAltitudeFact; } |
||||||
|
Fact* landingDistance (void) { return &_landingDistanceFact; } |
||||||
|
Fact* landingHeading (void) { return &_landingHeadingFact; } |
||||||
|
Fact* stopTakingPhotos (void) { return &_stopTakingPhotosFact; } |
||||||
|
Fact* stopTakingVideo (void) { return &_stopTakingVideoFact; } |
||||||
|
QGeoCoordinate landingCoordinate (void) const { return _landingCoordinate; } |
||||||
|
QGeoCoordinate loiterCoordinate (void) const { return _loiterCoordinate; } |
||||||
|
QGeoCoordinate loiterTangentCoordinate (void) const { return _loiterTangentCoordinate; } |
||||||
|
|
||||||
|
void setLandingCoordinate (const QGeoCoordinate& coordinate); |
||||||
|
void setLoiterCoordinate (const QGeoCoordinate& coordinate); |
||||||
|
|
||||||
|
/// Scans the loaded items for a landing pattern complex item
|
||||||
|
static bool scanForItem(QmlObjectListModel* visualItems, bool flyView, PlanMasterController* masterController); |
||||||
|
|
||||||
|
static MissionItem* createDoLandStartItem (int seqNum, QObject* parent); |
||||||
|
static MissionItem* createLoiterToAltItem (int seqNum, bool altRel, double loiterRaidus, double lat, double lon, double alt, QObject* parent); |
||||||
|
static MissionItem* createLandItem (int seqNum, bool altRel, double lat, double lon, double alt, QObject* parent); |
||||||
|
|
||||||
|
// Overrides from ComplexMissionItem
|
||||||
|
double complexDistance (void) const final; |
||||||
|
int lastSequenceNumber (void) const final; |
||||||
|
bool load (const QJsonObject& complexObject, int sequenceNumber, QString& errorString) final; |
||||||
|
double greatestDistanceTo (const QGeoCoordinate &other) const final; |
||||||
|
QString mapVisualQML (void) const final { return QStringLiteral("VTOLLandingPatternMapVisual.qml"); } |
||||||
|
|
||||||
|
// Overrides from VisualMissionItem
|
||||||
|
bool dirty (void) const final { return _dirty; } |
||||||
|
bool isSimpleItem (void) const final { return false; } |
||||||
|
bool isStandaloneCoordinate (void) const final { return false; } |
||||||
|
bool specifiesCoordinate (void) const final; |
||||||
|
bool specifiesAltitudeOnly (void) const final { return false; } |
||||||
|
QString commandDescription (void) const final { return "Landing Pattern"; } |
||||||
|
QString commandName (void) const final { return "Landing Pattern"; } |
||||||
|
QString abbreviation (void) const final { return "L"; } |
||||||
|
QGeoCoordinate coordinate (void) const final { return _loiterCoordinate; } |
||||||
|
QGeoCoordinate exitCoordinate (void) const final { return _landingCoordinate; } |
||||||
|
int sequenceNumber (void) const final { return _sequenceNumber; } |
||||||
|
double specifiedFlightSpeed (void) final { return std::numeric_limits<double>::quiet_NaN(); } |
||||||
|
double specifiedGimbalYaw (void) final { return std::numeric_limits<double>::quiet_NaN(); } |
||||||
|
double specifiedGimbalPitch (void) final { return std::numeric_limits<double>::quiet_NaN(); } |
||||||
|
void appendMissionItems (QList<MissionItem*>& items, QObject* missionItemParent) final; |
||||||
|
void applyNewAltitude (double newAltitude) final; |
||||||
|
double additionalTimeDelay (void) const final { return 0; } |
||||||
|
ReadyForSaveState readyForSaveState (void) const final; |
||||||
|
|
||||||
|
bool coordinateHasRelativeAltitude (void) const final { return _altitudesAreRelative; } |
||||||
|
bool exitCoordinateHasRelativeAltitude (void) const final { return _altitudesAreRelative; } |
||||||
|
bool exitCoordinateSameAsEntry (void) const final { return false; } |
||||||
|
|
||||||
|
void setDirty (bool dirty) final; |
||||||
|
void setCoordinate (const QGeoCoordinate& coordinate) final { setLoiterCoordinate(coordinate); } |
||||||
|
void setSequenceNumber (int sequenceNumber) final; |
||||||
|
void save (QJsonArray& missionItems) final; |
||||||
|
|
||||||
|
static const char* jsonComplexItemTypeValue; |
||||||
|
|
||||||
|
static const char* settingsGroup; |
||||||
|
static const char* loiterToLandDistanceName; |
||||||
|
static const char* loiterAltitudeName; |
||||||
|
static const char* loiterRadiusName; |
||||||
|
static const char* landingHeadingName; |
||||||
|
static const char* landingAltitudeName; |
||||||
|
static const char* stopTakingPhotosName; |
||||||
|
static const char* stopTakingVideoName; |
||||||
|
|
||||||
|
signals: |
||||||
|
void loiterCoordinateChanged (QGeoCoordinate coordinate); |
||||||
|
void loiterTangentCoordinateChanged (QGeoCoordinate coordinate); |
||||||
|
void landingCoordinateChanged (QGeoCoordinate coordinate); |
||||||
|
void landingCoordSetChanged (bool landingCoordSet); |
||||||
|
void loiterClockwiseChanged (bool loiterClockwise); |
||||||
|
void altitudesAreRelativeChanged (bool altitudesAreRelative); |
||||||
|
|
||||||
|
private slots: |
||||||
|
void _recalcFromHeadingAndDistanceChange (void); |
||||||
|
void _recalcFromCoordinateChange (void); |
||||||
|
void _recalcFromRadiusChange (void); |
||||||
|
void _updateLoiterCoodinateAltitudeFromFact (void); |
||||||
|
void _updateLandingCoodinateAltitudeFromFact (void); |
||||||
|
double _mathematicAngleToHeading (double angle); |
||||||
|
double _headingToMathematicAngle (double heading); |
||||||
|
void _setDirty (void); |
||||||
|
void _signalLastSequenceNumberChanged (void); |
||||||
|
|
||||||
|
private: |
||||||
|
QPointF _rotatePoint (const QPointF& point, const QPointF& origin, double angle); |
||||||
|
|
||||||
|
int _sequenceNumber; |
||||||
|
bool _dirty; |
||||||
|
QGeoCoordinate _loiterCoordinate; |
||||||
|
QGeoCoordinate _loiterTangentCoordinate; |
||||||
|
QGeoCoordinate _landingCoordinate; |
||||||
|
bool _landingCoordSet; |
||||||
|
bool _ignoreRecalcSignals; |
||||||
|
|
||||||
|
QMap<QString, FactMetaData*> _metaDataMap; |
||||||
|
|
||||||
|
Fact _landingDistanceFact; |
||||||
|
Fact _loiterAltitudeFact; |
||||||
|
Fact _loiterRadiusFact; |
||||||
|
Fact _landingHeadingFact; |
||||||
|
Fact _landingAltitudeFact; |
||||||
|
Fact _stopTakingPhotosFact; |
||||||
|
Fact _stopTakingVideoFact; |
||||||
|
|
||||||
|
bool _loiterClockwise; |
||||||
|
bool _altitudesAreRelative; |
||||||
|
|
||||||
|
static const char* _jsonLoiterCoordinateKey; |
||||||
|
static const char* _jsonLoiterRadiusKey; |
||||||
|
static const char* _jsonLoiterClockwiseKey; |
||||||
|
static const char* _jsonLandingCoordinateKey; |
||||||
|
static const char* _jsonAltitudesAreRelativeKey; |
||||||
|
static const char* _jsonStopTakingPhotosKey; |
||||||
|
static const char* _jsonStopTakingVideoKey; |
||||||
|
|
||||||
|
friend VTOLLandingPatternTest; |
||||||
|
}; |
||||||
@ -0,0 +1,58 @@ |
|||||||
|
[ |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "LandingDistance", |
||||||
|
"shortDescription": "Distance between landing and loiter points.", |
||||||
|
"type": "double", |
||||||
|
"units": "m", |
||||||
|
"min": 10, |
||||||
|
"decimalPlaces": 1, |
||||||
|
"defaultValue": 30.0 |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "LandingHeading", |
||||||
|
"shortDescription": "Heading from loiter point to land point.", |
||||||
|
"type": "double", |
||||||
|
"units": "deg", |
||||||
|
"min": 0.0, |
||||||
|
"max": 360.0, |
||||||
|
"decimalPlaces": 0, |
||||||
|
"defaultValue": 270.0 |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "LoiterAltitude", |
||||||
|
"shortDescription": "Aircraft will proceed to the loiter point and loiter downwards until it reaches this approach altitude. Once altitude is reached the aircraft will fly to land point at current altitude.", |
||||||
|
"type": "double", |
||||||
|
"units": "m", |
||||||
|
"decimalPlaces": 1, |
||||||
|
"defaultValue": 40.0 |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "LoiterRadius", |
||||||
|
"shortDescription": "Loiter radius.", |
||||||
|
"type": "double", |
||||||
|
"decimalPlaces": 1, |
||||||
|
"min": 1, |
||||||
|
"units": "m", |
||||||
|
"defaultValue": 75.0 |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "LandingAltitude", |
||||||
|
"shortDescription": "Altitude for landing point on ground.", |
||||||
|
"type": "double", |
||||||
|
"units": "m", |
||||||
|
"decimalPlaces": 1, |
||||||
|
"defaultValue": 0.0 |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "StopTakingPhotos", |
||||||
|
"shortDescription": "Stop taking photos", |
||||||
|
"type": "bool", |
||||||
|
"defaultValue": true |
||||||
|
}, |
||||||
|
{ |
||||||
|
"name": "StopTakingVideo", |
||||||
|
"shortDescription": "Stop taking video", |
||||||
|
"type": "bool", |
||||||
|
"defaultValue": true |
||||||
|
} |
||||||
|
] |
||||||
@ -0,0 +1,296 @@ |
|||||||
|
/**************************************************************************** |
||||||
|
* |
||||||
|
* (c) 2009-2020 QGROUNDCONTROL PROJECT <http://www.qgroundcontrol.org> |
||||||
|
* |
||||||
|
* QGroundControl is licensed according to the terms in the file |
||||||
|
* COPYING.md in the root of the source code directory. |
||||||
|
* |
||||||
|
****************************************************************************/ |
||||||
|
|
||||||
|
import QtQuick 2.3 |
||||||
|
import QtQuick.Controls 1.2 |
||||||
|
import QtQuick.Dialogs 1.2 |
||||||
|
import QtQuick.Layouts 1.2 |
||||||
|
|
||||||
|
import QGroundControl 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.ScreenTools 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.Vehicle 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.Controls 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.FactSystem 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.FactControls 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.Palette 1.0 |
||||||
|
|
||||||
|
// Editor for Fixed Wing Landing Pattern complex mission item |
||||||
|
Rectangle { |
||||||
|
id: _root |
||||||
|
height: visible ? ((editorColumn.visible ? editorColumn.height : editorColumnNeedLandingPoint.height) + (_margin * 2)) : 0 |
||||||
|
width: availableWidth |
||||||
|
color: qgcPal.windowShadeDark |
||||||
|
radius: _radius |
||||||
|
|
||||||
|
// The following properties must be available up the hierarchy chain |
||||||
|
//property real availableWidth ///< Width for control |
||||||
|
//property var missionItem ///< Mission Item for editor |
||||||
|
|
||||||
|
property var _masterControler: masterController |
||||||
|
property var _missionController: _masterControler.missionController |
||||||
|
property var _missionVehicle: _masterControler.controllerVehicle |
||||||
|
property real _margin: ScreenTools.defaultFontPixelWidth / 2 |
||||||
|
property real _spacer: ScreenTools.defaultFontPixelWidth / 2 |
||||||
|
property string _setToVehicleHeadingStr: qsTr("Set to vehicle heading") |
||||||
|
property string _setToVehicleLocationStr: qsTr("Set to vehicle location") |
||||||
|
property bool _showCameraSection: !_missionVehicle.apmFirmware |
||||||
|
property int _altitudeMode: missionItem.altitudesAreRelative ? QGroundControl.AltitudeModeRelative : QGroundControl.AltitudeModeAbsolute |
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
id: editorColumn |
||||||
|
anchors.margins: _margin |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: _margin |
||||||
|
visible: !editorColumnNeedLandingPoint.visible |
||||||
|
|
||||||
|
SectionHeader { |
||||||
|
id: loiterPointSection |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
text: qsTr("Loiter point") |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: _margin |
||||||
|
visible: loiterPointSection.checked |
||||||
|
|
||||||
|
Item { width: 1; height: _spacer } |
||||||
|
|
||||||
|
GridLayout { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
columns: 2 |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { text: qsTr("Altitude") } |
||||||
|
|
||||||
|
AltitudeFactTextField { |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
fact: missionItem.loiterAltitude |
||||||
|
altitudeMode: _altitudeMode |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { text: qsTr("Radius") } |
||||||
|
|
||||||
|
FactTextField { |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
fact: missionItem.loiterRadius |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Item { width: 1; height: _spacer } |
||||||
|
|
||||||
|
QGCCheckBox { |
||||||
|
text: qsTr("Loiter clockwise") |
||||||
|
checked: missionItem.loiterClockwise |
||||||
|
onClicked: missionItem.loiterClockwise = checked |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCButton { |
||||||
|
text: _setToVehicleHeadingStr |
||||||
|
visible: activeVehicle |
||||||
|
onClicked: missionItem.landingHeading.rawValue = activeVehicle.heading.rawValue |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
SectionHeader { |
||||||
|
id: landingPointSection |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
text: qsTr("Landing point") |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: _margin |
||||||
|
visible: landingPointSection.checked |
||||||
|
|
||||||
|
Item { width: 1; height: _spacer } |
||||||
|
|
||||||
|
GridLayout { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
columns: 2 |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { text: qsTr("Heading") } |
||||||
|
|
||||||
|
FactTextField { |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
fact: missionItem.landingHeading |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { text: qsTr("Altitude") } |
||||||
|
|
||||||
|
AltitudeFactTextField { |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
fact: missionItem.landingAltitude |
||||||
|
altitudeMode: _altitudeMode |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { text: qsTr("Landing Dist") } |
||||||
|
|
||||||
|
FactTextField { |
||||||
|
fact: missionItem.landingDistance |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCButton { |
||||||
|
text: _setToVehicleLocationStr |
||||||
|
visible: activeVehicle |
||||||
|
Layout.columnSpan: 2 |
||||||
|
onClicked: missionItem.landingCoordinate = activeVehicle.coordinate |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Item { width: 1; height: _spacer } |
||||||
|
|
||||||
|
QGCCheckBox { |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
text: qsTr("Altitudes relative to launch") |
||||||
|
checked: missionItem.altitudesAreRelative |
||||||
|
visible: QGroundControl.corePlugin.options.showMissionAbsoluteAltitude || !missionItem.altitudesAreRelative |
||||||
|
onClicked: missionItem.altitudesAreRelative = checked |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
SectionHeader { |
||||||
|
id: cameraSection |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
text: qsTr("Camera") |
||||||
|
visible: _showCameraSection |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: _margin |
||||||
|
visible: _showCameraSection && cameraSection.checked |
||||||
|
|
||||||
|
Item { width: 1; height: _spacer } |
||||||
|
|
||||||
|
FactCheckBox { |
||||||
|
text: _stopTakingPhotos.shortDescription |
||||||
|
fact: _stopTakingPhotos |
||||||
|
|
||||||
|
property Fact _stopTakingPhotos: missionItem.stopTakingPhotos |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
FactCheckBox { |
||||||
|
text: _stopTakingVideo.shortDescription |
||||||
|
fact: _stopTakingVideo |
||||||
|
|
||||||
|
property Fact _stopTakingVideo: missionItem.stopTakingVideo |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: 0 |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
wrapMode: Text.WordWrap |
||||||
|
color: qgcPal.warningText |
||||||
|
font.pointSize: ScreenTools.smallFontPointSize |
||||||
|
text: qsTr("* Actual flight path will vary.") |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
wrapMode: Text.WordWrap |
||||||
|
color: qgcPal.warningText |
||||||
|
font.pointSize: ScreenTools.smallFontPointSize |
||||||
|
text: qsTr("* Avoid tailwind from loiter to land.") |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
id: editorColumnNeedLandingPoint |
||||||
|
anchors.margins: _margin |
||||||
|
anchors.top: parent.top |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
visible: !missionItem.landingCoordSet || missionItem.wizardMode |
||||||
|
spacing: ScreenTools.defaultFontPixelHeight |
||||||
|
|
||||||
|
Column { |
||||||
|
id: landingCoordColumn |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: ScreenTools.defaultFontPixelHeight |
||||||
|
visible: !missionItem.landingCoordSet |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
wrapMode: Text.WordWrap |
||||||
|
horizontalAlignment: Text.AlignHCenter |
||||||
|
text: qsTr("Click in map to set landing point.") |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
horizontalAlignment: Text.AlignHCenter |
||||||
|
text: qsTr("- or -") |
||||||
|
visible: activeVehicle |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCButton { |
||||||
|
anchors.horizontalCenter: parent.horizontalCenter |
||||||
|
text: _setToVehicleLocationStr |
||||||
|
visible: activeVehicle |
||||||
|
|
||||||
|
onClicked: { |
||||||
|
missionItem.landingCoordinate = activeVehicle.coordinate |
||||||
|
missionItem.landingHeading.rawValue = activeVehicle.heading.rawValue |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
ColumnLayout { |
||||||
|
anchors.left: parent.left |
||||||
|
anchors.right: parent.right |
||||||
|
spacing: ScreenTools.defaultFontPixelHeight |
||||||
|
visible: !landingCoordColumn.visible |
||||||
|
|
||||||
|
onVisibleChanged: { |
||||||
|
if (visible) { |
||||||
|
console.log(missionItem.landingDistance.rawValue) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCLabel { |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
wrapMode: Text.WordWrap |
||||||
|
text: qsTr("Drag the loiter point to adjust landing direction for wind and obstacles as well as distance to land point.") |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCButton { |
||||||
|
text: qsTr("Done") |
||||||
|
Layout.fillWidth: true |
||||||
|
onClicked: { |
||||||
|
missionItem.wizardMode = false |
||||||
|
missionItem.landingDragAngleOnly = false |
||||||
|
// Trial of no auto select next item |
||||||
|
//editorRoot.selectNextNotReadyItem() |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,258 @@ |
|||||||
|
/**************************************************************************** |
||||||
|
* |
||||||
|
* (c) 2009-2020 QGROUNDCONTROL PROJECT <http://www.qgroundcontrol.org> |
||||||
|
* |
||||||
|
* QGroundControl is licensed according to the terms in the file |
||||||
|
* COPYING.md in the root of the source code directory. |
||||||
|
* |
||||||
|
****************************************************************************/ |
||||||
|
|
||||||
|
import QtQuick 2.3 |
||||||
|
import QtQuick.Controls 1.2 |
||||||
|
import QtLocation 5.3 |
||||||
|
import QtPositioning 5.3 |
||||||
|
import QtQuick.Layouts 1.11 |
||||||
|
|
||||||
|
import QGroundControl 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.ScreenTools 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.Palette 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.Controls 1.0 |
||||||
|
import QGroundControl.FlightMap 1.0 |
||||||
|
|
||||||
|
Item { |
||||||
|
id: _root |
||||||
|
|
||||||
|
property var map ///< Map control to place item in |
||||||
|
|
||||||
|
signal clicked(int sequenceNumber) |
||||||
|
|
||||||
|
readonly property real _landingWidthMeters: 15 |
||||||
|
readonly property real _landingLengthMeters: 100 |
||||||
|
|
||||||
|
property var _missionItem: object |
||||||
|
property var _mouseArea |
||||||
|
property var _dragAreas: [ ] |
||||||
|
property var _flightPath |
||||||
|
property real _landingAreaBearing: _missionItem.landingCoordinate.azimuthTo(_missionItem.loiterTangentCoordinate) |
||||||
|
property var _loiterPointObject |
||||||
|
property var _landingPointObject |
||||||
|
|
||||||
|
function hideItemVisuals() { |
||||||
|
objMgr.destroyObjects() |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function showItemVisuals() { |
||||||
|
if (objMgr.rgDynamicObjects.length === 0) { |
||||||
|
_loiterPointObject = objMgr.createObject(loiterPointComponent, map, true /* parentObjectIsMap */) |
||||||
|
_landingPointObject = objMgr.createObject(landingPointComponent, map, true /* parentObjectIsMap */) |
||||||
|
|
||||||
|
var rgComponents = [ flightPathComponent, loiterRadiusComponent ] |
||||||
|
objMgr.createObjects(rgComponents, map, true /* parentObjectIsMap */) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function hideMouseArea() { |
||||||
|
if (_mouseArea) { |
||||||
|
_mouseArea.destroy() |
||||||
|
_mouseArea = undefined |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function showMouseArea() { |
||||||
|
if (!_mouseArea) { |
||||||
|
_mouseArea = mouseAreaComponent.createObject(map) |
||||||
|
map.addMapItem(_mouseArea) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function hideDragAreas() { |
||||||
|
for (var i=0; i<_dragAreas.length; i++) { |
||||||
|
_dragAreas[i].destroy() |
||||||
|
} |
||||||
|
_dragAreas = [ ] |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function showDragAreas() { |
||||||
|
if (_dragAreas.length === 0) { |
||||||
|
_dragAreas.push(loiterDragAreaComponent.createObject(map)) |
||||||
|
_dragAreas.push(landDragAreaComponent.createObject(map)) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
function _setFlightPath() { |
||||||
|
_flightPath = [ _missionItem.loiterTangentCoordinate, _missionItem.landingCoordinate ] |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
QGCDynamicObjectManager { |
||||||
|
id: objMgr |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Component.onCompleted: { |
||||||
|
if (_missionItem.landingCoordSet) { |
||||||
|
showItemVisuals() |
||||||
|
if (!_missionItem.flyView && _missionItem.isCurrentItem) { |
||||||
|
showDragAreas() |
||||||
|
} |
||||||
|
_setFlightPath() |
||||||
|
} else if (!_missionItem.flyView && _missionItem.isCurrentItem) { |
||||||
|
showMouseArea() |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Component.onDestruction: { |
||||||
|
hideDragAreas() |
||||||
|
hideMouseArea() |
||||||
|
hideItemVisuals() |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Connections { |
||||||
|
target: _missionItem |
||||||
|
|
||||||
|
onIsCurrentItemChanged: { |
||||||
|
if (_missionItem.flyView) { |
||||||
|
return |
||||||
|
} |
||||||
|
if (_missionItem.isCurrentItem) { |
||||||
|
if (_missionItem.landingCoordSet) { |
||||||
|
showDragAreas() |
||||||
|
} else { |
||||||
|
showMouseArea() |
||||||
|
} |
||||||
|
} else { |
||||||
|
hideMouseArea() |
||||||
|
hideDragAreas() |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
onLandingCoordSetChanged: { |
||||||
|
if (_missionItem.flyView) { |
||||||
|
return |
||||||
|
} |
||||||
|
if (_missionItem.landingCoordSet) { |
||||||
|
hideMouseArea() |
||||||
|
showItemVisuals() |
||||||
|
showDragAreas() |
||||||
|
_setFlightPath() |
||||||
|
} else if (_missionItem.isCurrentItem) { |
||||||
|
hideDragAreas() |
||||||
|
showMouseArea() |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
onLandingCoordinateChanged: _setFlightPath() |
||||||
|
onLoiterTangentCoordinateChanged: _setFlightPath() |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Mouse area to capture landing point coordindate |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: mouseAreaComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MouseArea { |
||||||
|
anchors.fill: map |
||||||
|
z: QGroundControl.zOrderMapItems + 1 // Over item indicators |
||||||
|
|
||||||
|
readonly property int _decimalPlaces: 8 |
||||||
|
|
||||||
|
onClicked: { |
||||||
|
var coordinate = map.toCoordinate(Qt.point(mouse.x, mouse.y), false /* clipToViewPort */) |
||||||
|
coordinate.latitude = coordinate.latitude.toFixed(_decimalPlaces) |
||||||
|
coordinate.longitude = coordinate.longitude.toFixed(_decimalPlaces) |
||||||
|
coordinate.altitude = coordinate.altitude.toFixed(_decimalPlaces) |
||||||
|
_missionItem.landingCoordinate = coordinate |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Control which is used to drag the loiter point |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: loiterDragAreaComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MissionItemIndicatorDrag { |
||||||
|
mapControl: _root.map |
||||||
|
itemIndicator: _loiterPointObject |
||||||
|
itemCoordinate: _missionItem.loiterCoordinate |
||||||
|
|
||||||
|
onItemCoordinateChanged: _missionItem.loiterCoordinate = itemCoordinate |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Control which is used to drag the landing point |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: landDragAreaComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MissionItemIndicatorDrag { |
||||||
|
mapControl: _root.map |
||||||
|
itemIndicator: _landingPointObject |
||||||
|
itemCoordinate: _missionItem.landingCoordinate |
||||||
|
|
||||||
|
onItemCoordinateChanged: _missionItem.landingCoordinate = itemCoordinate |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Flight path |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: flightPathComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MapPolyline { |
||||||
|
z: QGroundControl.zOrderMapItems - 1 // Under item indicators |
||||||
|
line.color: "#be781c" |
||||||
|
line.width: 2 |
||||||
|
path: _flightPath |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Loiter point |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: loiterPointComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MapQuickItem { |
||||||
|
anchorPoint.x: sourceItem.anchorPointX |
||||||
|
anchorPoint.y: sourceItem.anchorPointY |
||||||
|
z: QGroundControl.zOrderMapItems |
||||||
|
coordinate: _missionItem.loiterCoordinate |
||||||
|
|
||||||
|
sourceItem: |
||||||
|
MissionItemIndexLabel { |
||||||
|
index: _missionItem.sequenceNumber |
||||||
|
label: qsTr("Loiter") |
||||||
|
checked: _missionItem.isCurrentItem |
||||||
|
|
||||||
|
onClicked: _root.clicked(_missionItem.sequenceNumber) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
// Landing point |
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: landingPointComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MapQuickItem { |
||||||
|
anchorPoint.x: sourceItem.anchorPointX |
||||||
|
anchorPoint.y: sourceItem.anchorPointY |
||||||
|
z: QGroundControl.zOrderMapItems |
||||||
|
coordinate: _missionItem.landingCoordinate |
||||||
|
|
||||||
|
sourceItem: |
||||||
|
MissionItemIndexLabel { |
||||||
|
index: _missionItem.lastSequenceNumber |
||||||
|
label: qsTr("Land") |
||||||
|
checked: _missionItem.isCurrentItem |
||||||
|
|
||||||
|
onClicked: _root.clicked(_missionItem.sequenceNumber) |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
Component { |
||||||
|
id: loiterRadiusComponent |
||||||
|
|
||||||
|
MapCircle { |
||||||
|
z: QGroundControl.zOrderMapItems |
||||||
|
center: _missionItem.loiterCoordinate |
||||||
|
radius: _missionItem.loiterRadius.rawValue |
||||||
|
border.width: 2 |
||||||
|
border.color: "green" |
||||||
|
color: "transparent" |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
Loading…
Reference in new issue