LM
13 years ago
23 changed files with 6415 additions and 4498 deletions
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For use of qt 4x and visual studio2010 and add in. |
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The Visual studio adds automatically certain defines |
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In the projects properties -> C/C++ ->preprocessor change: |
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in DEBUG: |
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delete QT_NO_DEBUG |
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Both: |
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delete QT_NO_DYNAMIC_CAST |
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@ -0,0 +1,427 @@ |
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#include "GLOverlayGeode.h" |
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GLOverlayGeode::GLOverlayGeode() |
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: mDrawable(new GLOverlayDrawable) |
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, mMessageTimestamp(0.0) |
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{ |
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addDrawable(mDrawable); |
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} |
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void |
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GLOverlayGeode::setOverlay(px::GLOverlay &overlay) |
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{ |
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mDrawable->setOverlay(overlay); |
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mCoordinateFrameType = overlay.coordinateframetype(); |
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dirtyBound(); |
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} |
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px::GLOverlay::CoordinateFrameType |
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GLOverlayGeode::coordinateFrameType(void) const |
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{ |
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return mCoordinateFrameType; |
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} |
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void |
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GLOverlayGeode::setMessageTimestamp(qreal timestamp) |
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{ |
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mMessageTimestamp = timestamp; |
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} |
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qreal |
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GLOverlayGeode::messageTimestamp(void) const |
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{ |
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return mMessageTimestamp; |
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} |
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GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::GLOverlayDrawable() |
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{ |
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setUseDisplayList(true); |
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} |
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GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::GLOverlayDrawable(const GLOverlayDrawable& drawable, |
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const osg::CopyOp& copyop) |
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: osg::Drawable(drawable,copyop) |
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{ |
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setUseDisplayList(true); |
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} |
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void |
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GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::setOverlay(px::GLOverlay &overlay) |
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{ |
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if (!overlay.IsInitialized()) |
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{ |
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return; |
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} |
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mOverlay = overlay; |
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mBBox.init(); |
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const std::string& data = mOverlay.data(); |
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for (size_t i = 0; i < data.size(); ++i) |
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{ |
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switch (data.at(i)) { |
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case px::GLOverlay::POINTS: |
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break; |
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case px::GLOverlay::LINES: |
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break; |
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case px::GLOverlay::LINE_STRIP: |
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break; |
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case px::GLOverlay::LINE_LOOP: |
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break; |
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case px::GLOverlay::TRIANGLES: |
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break; |
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case px::GLOverlay::TRIANGLE_STRIP: |
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break; |
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case px::GLOverlay::TRIANGLE_FAN: |
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|
break; |
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case px::GLOverlay::QUADS: |
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break; |
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case px::GLOverlay::QUAD_STRIP: |
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break; |
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case px::GLOverlay::POLYGON: |
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break; |
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case px::GLOverlay::WIRE_CIRCLE: |
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i += sizeof(float) * 4; |
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break; |
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case px::GLOverlay::SOLID_CIRCLE: |
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|
i += sizeof(float) * 4; |
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break; |
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|
case px::GLOverlay::SOLID_CUBE: |
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|
i += sizeof(float) * 5; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::WIRE_CUBE: |
||||||
|
i += sizeof(float) * 5; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::END: |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::VERTEX2F: |
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|
i += sizeof(float) * 2; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::VERTEX3F: |
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|
{ |
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|
float x = getFloatValue(data, i); |
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|
float y = getFloatValue(data, i); |
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|
float z = getFloatValue(data, i); |
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|
|
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|
mBBox.expandBy(x, y, z); |
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|
} |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::ROTATEF: |
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|
i += sizeof(float) * 4; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::TRANSLATEF: |
||||||
|
i += sizeof(float) * 3; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::SCALEF: |
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|
i += sizeof(float) * 3; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::PUSH_MATRIX: |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::POP_MATRIX: |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::COLOR3F: |
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|
i += sizeof(float) * 3; |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::COLOR4F: |
||||||
|
i += sizeof(float) * 4; |
||||||
|
break; |
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|
case px::GLOverlay::POINTSIZE: |
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|
i += sizeof(float); |
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|
break; |
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case px::GLOverlay::LINEWIDTH: |
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|
i += sizeof(float); |
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|
break; |
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|
} |
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|
} |
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|
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|
dirtyDisplayList(); |
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|
} |
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|
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void |
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|
GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::drawImplementation(osg::RenderInfo&) const |
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{ |
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if (!mOverlay.IsInitialized()) |
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{ |
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return; |
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} |
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|
glPushMatrix(); |
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|
glScalef(-1.0f, 1.0f, 1.0f); |
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|
glRotatef(90.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f); |
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const std::string& data = mOverlay.data(); |
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for (size_t i = 0; i < data.size(); ++i) |
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{ |
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switch (data.at(i)) { |
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|
case px::GLOverlay::POINTS: |
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|
glBegin(GL_POINTS); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::LINES: |
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|
glBegin(GL_LINES); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::LINE_STRIP: |
||||||
|
glBegin(GL_LINE_STRIP); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::LINE_LOOP: |
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|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::TRIANGLES: |
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|
glBegin(GL_TRIANGLES); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::TRIANGLE_STRIP: |
||||||
|
glBegin(GL_TRIANGLE_STRIP); |
||||||
|
break; |
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|
case px::GLOverlay::TRIANGLE_FAN: |
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glBegin(GL_TRIANGLE_FAN); |
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|
break; |
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case px::GLOverlay::QUADS: |
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|
glBegin(GL_QUADS); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::QUAD_STRIP: |
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|
glBegin(GL_QUAD_STRIP); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::POLYGON: |
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|
glBegin(GL_POLYGON); |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::WIRE_CIRCLE: |
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|
{ |
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|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float r = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
for (int i = 0; i < 20; i++) |
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|
{ |
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|
float angle = i / 20.0f * M_PI * 2.0f; |
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|
glVertex3f(x + r * cosf(angle), y + r * sinf(angle), z); |
||||||
|
} |
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|
glEnd(); |
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|
} |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::SOLID_CIRCLE: |
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|
{ |
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|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float r = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
|
||||||
|
glBegin(GL_POLYGON); |
||||||
|
for (int i = 0; i < 20; i++) |
||||||
|
{ |
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|
float angle = i / 20.0f * M_PI * 2.0f; |
||||||
|
glVertex3f(x + r * cosf(angle), y + r * sinf(angle), z); |
||||||
|
} |
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|
glEnd(); |
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|
} |
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|
break; |
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|
case px::GLOverlay::SOLID_CUBE: |
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|
{ |
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|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float w = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float h = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
|
||||||
|
float w_2 = w / 2.0f; |
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|
float h_2 = h / 2.0f; |
||||||
|
glBegin(GL_QUADS); |
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|
// face 1
|
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|
glNormal3f(1.0f, 0.0f, 0.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
// face 2
|
||||||
|
glNormal3f(0.0f, 1.0f, 0.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
// face 3
|
||||||
|
glNormal3f(0.0f, 0.0f, 1.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
// face 4
|
||||||
|
glNormal3f(-1.0f, 0.0f, 0.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
// face 5
|
||||||
|
glNormal3f(0.0f, -1.0f, 0.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
// face 6
|
||||||
|
glNormal3f(0.0f, 0.0f, -1.0f); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
|
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::WIRE_CUBE: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float w = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float h = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
|
||||||
|
float w_2 = w / 2.0f; |
||||||
|
float h_2 = h / 2.0f; |
||||||
|
// face 1
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
// face 2
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
// face 3
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
// face 4
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
// face 5
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z + h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
// face 6
|
||||||
|
glBegin(GL_LINE_LOOP); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x - w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y + w_2, z - h_2); |
||||||
|
glVertex3f(x + w_2, y - w_2, z - h_2); |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::END: |
||||||
|
glEnd(); |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::VERTEX2F: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glVertex2f(x, y); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::VERTEX3F: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glVertex3f(x, y, z); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::ROTATEF: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float angle = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glRotatef(angle, x, y, z); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::TRANSLATEF: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glTranslatef(x, y, z); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::SCALEF: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float x = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float y = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float z = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glScalef(x, y, z); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::PUSH_MATRIX: |
||||||
|
glPushMatrix(); |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::POP_MATRIX: |
||||||
|
glPopMatrix(); |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::COLOR3F: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float red = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float green = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float blue = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glColor3f(red, green, blue); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::COLOR4F: |
||||||
|
{ |
||||||
|
float red = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float green = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float blue = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
float alpha = getFloatValue(data, i); |
||||||
|
glColor4f(red, green, blue, alpha); |
||||||
|
} |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::POINTSIZE: |
||||||
|
glPointSize(getFloatValue(data, i)); |
||||||
|
break; |
||||||
|
case px::GLOverlay::LINEWIDTH: |
||||||
|
glLineWidth(getFloatValue(data, i)); |
||||||
|
break; |
||||||
|
} |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
glPopMatrix(); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
osg::BoundingBox |
||||||
|
GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::computeBound() const |
||||||
|
{ |
||||||
|
return mBBox; |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
float |
||||||
|
GLOverlayGeode::GLOverlayDrawable::getFloatValue(const std::string& data, |
||||||
|
size_t& mark) const |
||||||
|
{ |
||||||
|
char temp[4]; |
||||||
|
for (int i = 0; i < 4; ++i) |
||||||
|
{ |
||||||
|
++mark; |
||||||
|
temp[i] = data.at(mark); |
||||||
|
} |
||||||
|
|
||||||
|
char *cp = &(temp[0]); |
||||||
|
float *fp = reinterpret_cast<float *>(cp); |
||||||
|
|
||||||
|
return *fp; |
||||||
|
} |
||||||
@ -0,0 +1,49 @@ |
|||||||
|
#ifndef GLOVERLAYGEODE_H |
||||||
|
#define GLOVERLAYGEODE_H |
||||||
|
|
||||||
|
#include <mavlink_protobuf_manager.hpp> |
||||||
|
#include <osg/Geode> |
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#include <QtGlobal> |
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class GLOverlayGeode : public osg::Geode |
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{ |
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public: |
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GLOverlayGeode(); |
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void setOverlay(px::GLOverlay& overlay); |
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px::GLOverlay::CoordinateFrameType coordinateFrameType(void) const; |
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void setMessageTimestamp(qreal timestamp); |
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qreal messageTimestamp(void) const; |
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private: |
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class GLOverlayDrawable : public osg::Drawable |
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{ |
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public: |
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GLOverlayDrawable(); |
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GLOverlayDrawable(const GLOverlayDrawable& drawable, |
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const osg::CopyOp& copyop = osg::CopyOp::SHALLOW_COPY); |
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void setOverlay(px::GLOverlay& overlay); |
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META_Object(GLOverlayDrawableApp, GLOverlayDrawable) |
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virtual void drawImplementation(osg::RenderInfo&) const; |
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virtual osg::BoundingBox computeBound() const; |
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private: |
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float getFloatValue(const std::string& data, size_t& mark) const; |
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px::GLOverlay mOverlay; |
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osg::BoundingBox mBBox; |
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}; |
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osg::ref_ptr<GLOverlayDrawable> mDrawable; |
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px::GLOverlay::CoordinateFrameType mCoordinateFrameType; |
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qreal mMessageTimestamp; |
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}; |
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#endif // GLOVERLAYGEODE_H
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -0,0 +1,83 @@ |
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<?xml version='1.0'?> |
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<mavlink> |
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<include>common.xml</include> |
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<enums> |
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<enum name="SENSESOAR_MODE"> |
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<description> Different flight modes </description> |
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<entry name="SENSESOAR_MODE_GLIDING"> Gliding mode with motors off</entry> |
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<entry name="SENSESOAR_MODE_AUTONOMOUS"> Autonomous flight</entry> |
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<entry name="SENSESOAR_MODE_MANUAL"> RC controlled</entry> |
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</enum> |
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</enums> |
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<messages> |
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<message id="170" name="OBS_POSITION"> |
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Position estimate of the observer in global frame |
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<field type="int32_t" name="lon">Longitude expressed in 1E7</field> |
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<field type="int32_t" name="lat">Latitude expressed in 1E7</field> |
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<field type="int32_t" name="alt">Altitude expressed in milimeters</field> |
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</message> |
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<message id="172" name="OBS_VELOCITY"> |
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velocity estimate of the observer in NED inertial frame |
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<field type="float[3]" name="vel">Velocity</field> |
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</message> |
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<message id="174" name="OBS_ATTITUDE"> |
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attitude estimate of the observer |
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<field type="double[4]" name="quat">Quaternion re;im</field> |
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</message> |
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<message id="176" name="OBS_WIND"> |
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|
Wind estimate in NED inertial frame |
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<field type="float[3]" name="wind">Wind</field> |
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</message> |
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<message id="178" name="OBS_AIR_VELOCITY"> |
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Estimate of the air velocity |
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<field type="float" name="magnitude">Air speed</field> |
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<field type="float" name="aoa">angle of attack</field> |
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<field type="float" name="slip">slip angle</field> |
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</message> |
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<message id="180" name="OBS_BIAS"> |
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IMU biases |
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<field type="float[3]" name="accBias">accelerometer bias</field> |
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<field type="float[3]" name="gyroBias">gyroscope bias</field> |
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</message> |
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<message id="182" name="OBS_QFF"> |
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estimate of the pressure at sea level |
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<field type="float" name="qff">Wind</field> |
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</message> |
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<message id="183" name="OBS_AIR_TEMP"> |
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ambient air temperature |
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<field type="float" name="airT">Air Temperatur</field> |
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</message> |
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<message id="184" name="FILT_ROT_VEL"> |
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filtered rotational velocity |
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<field type="float[3]" name="rotVel">rotational velocity</field> |
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</message> |
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<message id="186" name="LLC_OUT"> |
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|
low level control output |
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<field type="int16_t[4]" name="servoOut">Servo signal</field> |
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<field type="int16_t[2]" name="MotorOut">motor signal</field> |
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</message> |
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<message id="188" name="PM_ELEC"> |
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|
Power managment |
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<field type="float" name="PwCons">current power consumption</field> |
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<field type="float" name="BatStat">battery status</field> |
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<field type="float[3]" name="PwGen">Power generation from each module</field> |
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</message> |
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<message id="190" name="SYS_Stat"> |
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system status |
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<field type="uint8_t" name="gps">gps status</field> |
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<field type="uint8_t" name="act">actuator status</field> |
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<field type="uint8_t" name="mod">module status</field> |
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<field type="uint8_t" name="commRssi">module status</field> |
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</message> |
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<message id="192" name="CMD_AIRSPEED_CHNG"> |
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change commanded air speed |
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<field type="uint8_t" name="target">Target ID</field> |
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<field type="float" name="spCmd">commanded airspeed</field> |
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</message> |
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<message id="194" name="CMD_AIRSPEED_ACK"> |
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accept change of airspeed |
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<field type="float" name="spCmd">commanded airspeed</field> |
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<field type="uint8_t" name="ack">0:ack, 1:nack</field> |
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</message> |
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</messages> |
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</mavlink> |
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